L'origine della Rocca, costruita sulla cima del monte Ricco che sovrasta il centro di Asolo, era fatta risalire, fino a pochi anni fa, ad epoca preromana e romana. A questa ipotesi aveva aderito anche l'archeologo asolano Pacifico Scomazzetto.
Nel 1984 le discipline di Archeologia delle Venezie e di Topogrtafia dell'Italia antica, dell'Università di Padova, hanno inziato lo studio sistematico del monumento con una campagna di scavi archeologici che hanno proseguito fino al 1991.

La campagna di studio è stata estremamente proficua.
La prima opera dell'uomo sulla zona sommitale del monte Ricco sembra potersi identificare in una piccola aula di culto absidata, databile alla seconda metà del VI secolo. Il tratto di mosaico messo in luce nella zona dell'abside è stato trasportato nel Museo.
Successivamente l'area sommitale del monte è stata utilizzata come necropoli. Ad un periodo successivo della chiesa sono anche da attribuire delle strutture abitative con dei semplici focolari domestici ed i resti di due crogiuoli per la fusione dei metalli.
La data di costruzione della attuale Rocca può essere indicata, con notevole approssimazione, tra la fine del XII secolo e l'inizio del XIII secolo. La cisterna/pozzo posta all'interno, di foggia veneziana, è databile al XIV secolo.
Dall'iniziale possesso del Vescovo di Treviso, la Rocca passò in rapida successione ai da Romano, al comune di Treviso dopo la metà del XIII secolo, poi ai Veneziani con la costituzione della Podesteria nel 1339, ai Carraresi per un breve periodo e infine nel 1388 definitivamente nelle mani della Serenisima. La Rocca venne coinvolta nel suo ultimo episodio bellico nel 1510 .

Dagli spalti della Rocca è possibile godere una visione a volo d'uccello ed a giro d'orizzonte: dalla pianura padana a tutto l'arco alpino circostante.
Durante le giornate limpide e con condizioni di luce favorevole si intravvede chiaramente la laguna di Venezia.
La Rocca è visitabile nei giorni di sabato, domenica e festivi.
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